To apply pressure with a back-and-forth motion

To irritate or cause friction

चिढ़ाना

English Usage: Don't rub it in; I already feel bad about the mistake.

Hindi Usage: इसे मत चिढ़ाओ; मुझे पहले ही उस गलती के लिए बुरा लग रहा है।

A friction applied to a surface

घर्षण

English Usage: He felt a small rub on his arm after the accident.

Hindi Usage: दुर्घटना के बाद उसके हाथ पर एक छोटी घर्षण का अनुभव हुआ।