To direct or impose with authority

To urge or encourage someone to do something

किसी को कुछ करने के लिए प्रोत्साहित करना

English Usage: She enjoined her friends to be honest and kind to others.

Hindi Usage: उसने अपने दोस्तों से सच बोलने और दूसरों के प्रति दयालु रहने के लिए प्रोत्साहित किया।